Приблизно 290 мільйонів років тому, як вважають вчені, з’явилися перші двоногі тварини. Це була невелика травоїдна рептилія під назвою Eudibamus cursoris. Ця істота не ходила саме на двох ногах, але могла на двох ногах бігати, щоб втекти від хижаків. Відомо також, що в часи динозаврів по Землі (близько 230-66 мільйонів років тому) бродили тварини, що прямо ходили.
У той же час, людська хода з’явилася набагато пізніше. Вважається, що наші предки-мавпи почали ходити близько 6 мільйонів років тому. Але довгі ноги розвинулися у них близько 1,9 мільйона років тому, і за рахунок них вони почали ходити так, як ми зараз.
До цього часу вчені точно не знають, чому взагалі перші люди почали ходити прямо. Передбачається, що руки були корисні для перенесення їжі, а ще прямоходіння допомагало більш ефективно пересуватися ландшафтом.
Якщо ж говорити про рекреаційну ходьбу, тобто ту, що пов’язана зі спортом чи відпочинком, то це, мабуть, сучасний людський винахід. Прогулянки стали популярним проведенням часу вищих верств Британії у XVIII столітті.